NiTE2 基本使用

2013-01-072013-01-07| HeresyHeresy| 2 Comments| 17:10
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NiTE（官網）是 PrimeSense 針對 OpenNI 這個深度感應器程式開發 Framework 所推出的一套 middleware，他主要的功能，包括了使用者的偵測、人體骨架的分析與追蹤、手部的追蹤、姿勢手勢辨識等等。

在 OpenNI 1.x 的時候，雖然 OpenNI 是提供了一個開放的框架，讓開發者自行根據規格來實作各自的 middleware；但是實際上，到最後還是只有 NiTE 這一套而已…或許是這個原因，在 OpenNI 2 的新架構下，OpenNI 的框架不再去定義 middleware 的介面和功能，而是把本來屬於 plug-in 的 middleware，改成讓使用者直接去使用的函式庫的形式。

在這種模式下，OpenNI 2 的 middleware library 的功能變得更自由，不再被 OpenNI 定義的介面綁死，在開發上也更彈性了～而在 OpenNI 2 發布的同時，也就已經有不少由其他開發者提供的 middleware library 跟著一起上線了（連結）～

而當然，PrimeSense 還是有持續維護他們的 NiTE、針對 OpenNI 2 推出新的 NiTE 2（連結），繼續提供本來就有的手部、骨架追蹤，以及姿勢和手勢的偵測。不過由於整個架構的改變，使用方法和 OpenNI 1.x 的時候也有很大的差別；這邊，就大概來講一下怎麼在 OpenNI 2 的架構下，使用 NiTE 2 吧～

專案設定

首先，在專案設定的部分，要設定的項目和 OpenNI 2 基本上是相同的，包括了：

  • 「C/C 」的「Gerenal」（一般）裡的「Additional Include Directories」（其他 Include 目錄）要加上 $(NITE2_INCLUDE) 或 $(NITE2_INCLUDE64)。

  • 「Linker」（連結器）的「Gerenal」（一般）裡的「Additional Library Directories」（其他程式庫目錄）要加上 $(NITE2_LIB) 或 $(NITE2_LIB64)。

  • 「Linker」（連結器）的「Input」（輸入）裡的「Additional Dependencies」（其他相依性）要加上 NiTE2.lib。

比較完整的圖文設定說明，請參考《OpenNI 2 基本程式範例》一文，基本上，只是修改要甜的東西、把 OpenNI2 改成 NITE2 而已。不過另外要注意的就是，由於 NiTE 會使用到 OpenNI，所以本來 OpenNI 2 的設定也是需要加上去的～

再來，就是和 OpenNI 2 一樣，在程式執行的時候，會需要使用到 NiTE 的 Redist 目錄（預設是在 C:\Program Files\PrimeSense\NiTE2\Redist）下的檔案，所以也是一樣，需要讓程式找到的這些檔案。也因為會同時需要 OpenNI 2 和 NiTE 2 兩個函式庫的 Redist 資料夾，Heresy 會建議把這兩個資料夾的檔案，複製出來、放到同一個資料夾，然後把這個資料夾設定成為這個專案的「Working Directory」（工作路徑），這樣程式才可以正常執行；如果沒有處理好的話，可能就會出現類似下面的錯誤訊息：

Failed to initialize OpenNI
        Found no files matching '.\OpenNI2\Drivers\*.dll'
Could not find data file .\NiTE2/s.dat
current working directory = C:\Program Files\OpenNI2\Redist

如果遇到「遺失 dll」的錯誤訊息，或是執行時有上面的錯誤訊息的話，請確認程式工作路徑下，要有下列的檔案：NiTE.ini、NiTE2.dll、OpenNI.ini、OpenNI2.dll、PS1080.ini ，以及 NiTE2 和 OpenNI2 這兩個資料夾。這些檔案，基本上都是在 OpenNI 和 NiTE 的 Redist 資料夾裡面的。

基本架構

NiTE 2 的架構、和使用概念，基本上都和 OpenNI 2（請參考《OpenNI 2 簡介》）非常地相似，所以如果已經知道 OpenNI 2 的程式怎麼寫，應該很容易就可以上手。比較大略性的來看，會使用來控制的類別，主要包括了：

  • nite::NiTE

    NiTE 2 的整體環境控制的類別，基本上是用來控制 NiTE 的初始化和停止。
    和 openni::OpenNI 一樣，他所有的函示都是 static 的，使用時不需要實體化變數出來。

  • nite::UserTracker

    用來追蹤使用者的類別，包括了使用者的管理，以及骨架追蹤、姿勢偵測等功能；性質和 OpenNI 1.x 的 User Generator 類似。
    讀取出來的資料類型，是 nite::UserTrackerFrameRef。

  • nite::HandTracker

    用來進行手部追蹤的類別，除了追蹤手部位置外，也包含了手勢的偵測。基本上算是把 OpenNI 1.x 的 Hands Generator 和 Gesture Generator 的功能加在一起。
    讀取出來的資料類型，是 nite::HandTrackerFrameRef。

基本上，NiTE 只又在程式開始、結束的時候需要用到，中間基本上是用不到的；使用概念和 openni::OpenNI 一樣。而 UserTracker 和 HandTracker 的使用概念，則也和 openni::VideoStream 相似。更完整的說明，可以參考官方的文件，檔案預設是在 C:\Program Files\PrimeSense\NiTE2\Documentation。

基本使用

NiTE 2 雖然需要 OpenNI 2 的功能（NiTE.h 就會去使用 OpenNI.h），但是實際上，如果只是單純要使用 NiTE 所提供的功能的話，在程式碼裡面，是可以完全不出現 OpenNI 的東西的～他最基本的使用流程，大致如下：

  1. include NiTE.h 這個 header 檔，之後 NiTE C API 的東西，都會在 nite 這個 namespace 下。

  2. 呼叫 nite::NiTE::initialize() 來進行整個 NiTE 環境的初始化。

  3. 宣告出一個 NiTE 的物件，如果是要做使用者／骨架的追蹤的話，就是使用 nite::UserTracker，如果是要做手部相關的處理的話，則是用 nite::HandTracker。
    之後再透過他所提供的 create() 函式，來完成 NiTE Tracker 的建立。

    • create() 這個函式有一個參數，可以指定要使用哪一個 openni::Device，如果不指定的話，NiTE 會自己去找一個可以用的，自己開啟來使用。

  4. 和 OpenNI 的 VideoStream 不同，NiTE 2 提供的兩個 Tracker，都沒有 start() 和 stop() 的函示可以用來控制開始和結束。所以要使用的話，就是直接進入主迴圈，透過 readFrame() 這個函式，來取得對應的 frame reference（nite::UserTrackerFrameRef 或 nite::HandTrackerFrameRef）；而之後會用到的資料，基本上都在讀取到的 frame reference 中。

  5. 程式結束時，呼叫 Tracker 的 destory() 函式，把 Track 關掉。

  6. 最後，呼叫 nite::NiTE::shutdown()，關閉整個 NiTE 環境。

簡單的範例

上面算是概要性的講了一下 NiTE 2 要怎麼使用，接下來，則是一個極簡單的 NiTE 的範例。在這個範例程式裡面，基本上是直接去使用 NiTE2 的 UserTracker 來進行使用者的追蹤，完全不會直接使用到 OpenNI 的介面。

// STL Header
#include <iostream>
 
// 1. include NiTE Header
#include <NiTE.h>
 
// using namespace
using namespace std;
 
int main( int argc, char** argv )
{
  // 2. initialize NiTE
  nite::NiTE::initialize();
 
  // 3. create user tracker
  nite::UserTracker mUserTracker;
  mUserTracker.create();
 
  nite::UserTrackerFrameRef mUserFrame;
  for( int i = 0; i < 300;    i )
  {
    // 4. get user frame
    mUserTracker.readFrame( &mUserFrame );
 
    // 5. get users' data
    const nite::Array<nite::UserData>& aUsers = mUserFrame.getUsers();
    for( int i = 0; i < aUsers.getSize();    i )
    {
      const nite::UserData& rUser = aUsers[i];
      if( rUser.isNew() )
        cout << "New User [" << rUser.getId() << "] found." << endl;
      if( rUser.isLost() )
        cout << "User [" << rUser.getId()  << "] lost." << endl;
    }
  }
  nite::NiTE::shutdown();
 
  return 0;
}

可以看到，整個流程基本上和 OpenNI 2 非常的相近，最大的差別，就在於 UserTracker 讀取到的資料，是 UserTrackerFrameRef 的形式，資料的存取方法和 OpenNI 的 VideoStream 不同而已。

像在個範例面，Heresy 就是先透過 UserTrackerFrameRef 的 getUsers() 這個函式，來取得使用者的列表；這邊的列表，會是一個陣列 nite::UserData 的陣列（和 OpenNI 2 一樣，NiTE 2 又自己定義一個 Array…他們完全沒有想過可以直接用 OpenNI 2 寫好的，或直接用 STL 現成的嗎？ orz），裡面儲存的是目前偵測到的所有使用者。

不過由於這篇文章 Heresy 還不會仔細提 UserTrackerFrameRef 的各項功能細節，所以這邊就只有先使用他提供的 isNew() 和 isLost() 這兩個函式，來判斷這個使用者是剛被偵測到？還是不見了。包括骨架追蹤在內的細節，就等之後的文章再來說明了。

另外，如果要進行錯誤偵測的話，基本上也和 OpenNI 2 的方法（參考《OpenNI 2 的錯誤處理》）類似，只是回傳的狀態型別從 openni::Status 變成 nite::Status 而已。

這篇算是 NiTE2 的基本概論，大致上就先到這邊了。接下來應該是還會再花時間，針對 UserTracker 和 HandTracker 做進一步的說明（希望還有時間繼續寫下去…）。

NiTE2 OpenNI OpenNI2

2 thoughts on “NiTE2 基本使用”

  1. 能问个问题吗：每次我运行的时候，程序都会
    mUserTracker.create();在这个死掉，但是编译是通过的，运行到这程序就不向下运行了。
    还有一些提示：
    “TLD.exe”: 已加载“H:\OpenCV\TLD\x64\Debug\TLD.exe”，已加载符号。
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\ntdll.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\kernel32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\KernelBase.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“H:\OpenCV\TLD\TLD\OpenNI2.dll”，已加载符号。
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msvcr100.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“H:\OpenCV\TLD\TLD\NiTE2.dll”，已加载符号。
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msvcp100.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msvcp100d.dll”，已加载符号。
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msvcr100d.dll”，已加载符号。
    “TLD.exe”: 已加载“H:\OpenCV\TLD\TLD\OpenNI2\Drivers\KinectMod64.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\mscoree.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\Kinect10.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\winmm.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msvcrt.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\user32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\gdi32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\lpk.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\usp10.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\advapi32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\sechost.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\rpcrt4.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\ole32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\oleaut32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\setupapi.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\cfgmgr32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\devobj.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\winusb.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\crypt32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msasn1.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\imm32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msctf.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\nvinitx.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\wintrust.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\Microsoft.NET\Framework64\v4.0.30319\mscoreei.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\shlwapi.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\Microsoft.NET\Framework64\v4.0.30319\clr.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msvcr100_clr0400.dll”，Cannot find or open the PDB file
    TLD.exe 中的 0x000007fefe1bbccd 处最可能的异常: 0x04242420: 0x4242420
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\assembly\NativeImages_v4.0.30319_64\mscorlib\a009da37f5d41055d73cfb9b04419743\mscorlib.ni.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\Microsoft.NET\Framework64\v4.0.30319\nlssorting.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\Microsoft.NET\Framework64\v4.0.30319\clrjit.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\uxtheme.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\apphelp.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\GooglePinyin2.ime”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\shell32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\version.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\winsxs\amd64_microsoft.windows.common-controls_6595b64144ccf1df_5.82.7601.17514_none_a4d6a923711520a9\comctl32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\msimg32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\winsxs\amd64_microsoft.windows.gdiplus_6595b64144ccf1df_1.1.7601.17825_none_2b253c8271ec7765\GdiPlus.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\dbghelp.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\userenv.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\profapi.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\wininet.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\normaliz.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\iertutil.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\urlmon.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\cryptbase.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\dwmapi.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“D:\360安全卫士\Youdao\Dict\5.3.40.8020\WordStrokeHelper64.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“H:\OpenCV\TLD\TLD\OpenNI2\Drivers\OniFile.dll”，已加载符号。
    “TLD.exe”: 已加载“H:\OpenCV\TLD\TLD\OpenNI2\Drivers\PS1080.dll”，已加载符号。
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\cryptsp.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\rsaenh.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\gpapi.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\ncrypt.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\bcrypt.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\bcryptprimitives.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\cryptnet.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\Wldap32.dll”，Cannot find or open the PDB file
    “TLD.exe”: 已加载“C:\Windows\System32\SensApi.dll”，Cannot find or open the PDB file
    线程 ‘Win64 线程’ (0x2074) 已退出，返回值为 0 (0x0)。

    回覆

  2. to wobuaishangdiao

    請提供錯誤訊息，你給的訊息基本上並沒有辦法作為參考。

    或者，請先試著執行 NiTE 本身的範例試試看，是否可以正常執行。
    另外，也麻煩試著自行在程式內加上錯誤偵測，作為判斷。

    回覆

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