PrimeSense Grab Detector 簡單範例

由於 GrabDetector 除了需要用到深度和彩色影像，也需要透過 NiTE 的 HandTracker 來知道手的位置，所以在使用 GrabDetector 之前，需要先針對 OpenNI 2 和 NiTE 2，做好相關的設定。

以 OpenNI 的部分來說，主要就是建立出深度和彩色影像的 VideoStream，並完成相關的設定，其程式碼如下：

// Initial OpenNI
OpenNI::initialize();
 
// Open Device
Device  devDevice;
devDevice.open( ANY_DEVICE );
 
// create depth stream
VideoStream vsDepthStream;
vsDepthStream.create( devDevice, SENSOR_DEPTH );
 
// set video mode
VideoMode mMode;
mMode.setResolution( 640, 480 );
mMode.setFps( 30 );
mMode.setPixelFormat( PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM );
vsDepthStream.setVideoMode( mMode);
 
// Create color stream
VideoStream vsColorStream;
vsColorStream.create( devDevice, SENSOR_COLOR );
 
// set video mode
mMode.setResolution( 640, 480 );
mMode.setFps( 30 );
mMode.setPixelFormat( PIXEL_FORMAT_RGB888 );
vsColorStream.setVideoMode( mMode);
 
// image registration
devDevice.setImageRegistrationMode( IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
//devDevice.setDepthColorSyncEnabled( true );

而由於 GrabDetector 會使用彩色影像來做輔助分析，所以一定要把彩色影像和深度影像，透過 Device 的 setImageRegistrationMode() 來做位置校正的處理。也因此，如果是使用不支援 setImageRegistrationMode() 的 Kinect 感應器的話，就需要使用第三方修改過的 Kinect.dll 模組才行了（參考）。

另外，根據官方的說法，是一定要透過 setDepthColorSyncEnabled() 來開啟彩色影像和深度影像的同步，不過實際上通常兩者的時間差異不會太大，不開啟一般應該也是可以的。

至於 NiTE 的部分，主要就是建立出 HandTracker 來追蹤手部位置了～這邊一樣，是透過 click 和 wave 這兩種手勢，來開始手部位置的追蹤。

// Initial NiTE
NiTE::initialize();
 
// create hand tracker
HandTracker mHandTracker;
mHandTracker.create( &devDevice );
 
// set gesture
mHandTracker.startGestureDetection( GESTURE_WAVE );
mHandTracker.startGestureDetection( GESTURE_CLICK );

由於 GrabDetector 只是要手部的位置，所以理論上使用 UserTracker 追蹤到的人體骨架裡面的手部位置，應該也是可行的。

在前一篇文章已經有提過了，基本上要使用 GrabDetector，主要是要使用 PSLabs::CreateGrabDetector() 這個函式，建立出 PSLabs::IGrabDetector 的物件、pGrabDetector 來做進一步的操作。

而在建立時，除了需要告訴他要使用哪個 Device 外，也需要指定資料檔（Redistributable\Common\Data\grab_gesture.dat）所在的位置；在這邊 Heresy 是把這個檔案複製出來，放在執行目錄下、名為「GrabDetector」的目錄下：

PSLabs::IGrabDetector* pGrabDetector 
     = PSLabs::CreateGrabDetector( devDevice, "GrabDetector/" );
if( pGrabDetector == NULL
    || pGrabDetector->GetLastEvent( NULL ) != openni::STATUS_OK)
{
  cerr << "Can't initialize grab detector: " 
       << pGrabDetector->GetLastEvent( NULL ) << endl;
  return -1;
}

而建立完成之後，基本上在做一些簡單的檢查，確認他是正常可以使用的，就可以繼續了～

主迴圈的部分，由於要透過 HandTracker 來追蹤手部位置，所以一開始還是一樣，要透過檢查手勢，來開始手部位置的追蹤（process gestures 的部分）：

vsDepthStream.start();
vsColorStream.start();
PSLabs::IGrabEventListener::GrabEventType eLastEvent
     = PSLabs::IGrabEventListener::NO_EVENT;
HandId mHandID = 0;
for( int t = 0; t < 500;    t )
{
  // get new frame
  HandTrackerFrameRef mHandFrame;
  if( mHandTracker.readFrame( &mHandFrame ) == nite::STATUS_OK )
  {
    // process gestures
    const nite::Array<GestureData>& aGestures = mHandFrame.getGestures();
    for( int i = 0; i < aGestures.getSize();    i )
    {
      const GestureData& rGesture = aGestures[i];
      const Point3f& rPos =rGesture.getCurrentPosition();
      cout << "Get gesture: " << rGesture.getType() << " at " ;
      cout << rPos.x << ", " << rPos.y << ", " << rPos.z << endl;
 
      mHandTracker.startHandTracking( rPos, &mHandID );
    }
 
    // process hands
    // ...
  }
}

而這邊，Heresy 是透過 mHandID 這個變數，來記錄最後一個開始追蹤的手，用來給 GrabDetector 做手部狀態的分析。

至於「process hand」的部分，一開始和一般的 HandTracker 的用法相同，需要先透過 getHands() 來取得手部的位置；然後，透過迴圈找到是我們要處理的手的話，則在進入處理的程序。

// process hands
const nite::Array<HandData>& aHands = mHandFrame.getHands();
for( int i = 0; i < aHands.getSize();    i )
{
  const HandData& rHand = aHands[i];
  if( rHand.getId() == mHandID )
  {
    if( rHand.isLost() )
    {
      cout << "Hand Lost";
      mHandID = 0;
    }
    if( rHand.isTracking() )
    {
      // update hand position
      const Point3f& rPos =rHand.getPosition();
      pGrabDetector->SetHandPosition( rPos.x, rPos.y, rPos.z );
 
      // read color frame
      VideoFrameRef mColor;
      vsColorStream.readFrame( &mColor );
 
      // update depth and color image
      pGrabDetector->UpdateFrame( mHandFrame.getDepthFrame(), mColor );
 
      // check last event if not using listener
      PSLabs::IGrabEventListener::EventParams mEvent;
      if( pGrabDetector->GetLastEvent( &mEvent ) == openni::STATUS_OK )
      {
        // if status changed
        if( mEvent.Type != eLastEvent )
        {
          switch( mEvent.Type )
          {
          case PSLabs::IGrabEventListener::GRAB_EVENT:
            cout << "Grab" << endl;
            break;

          case PSLabs::IGrabEventListener::RELEASE_EVENT:
            cout << "Release" << endl;
            break;

          case PSLabs::IGrabEventListener::NO_EVENT:
            break;
          }
        }
        eLastEvent = mEvent.Type;
      }
    }
    break;
  }
}

而接下來，則是要把新的資料傳給 pGrabDetector，讓他進行分析。這邊首先是要呼叫他提供的 setHandPosition() 函式，把手的位置傳進去，然後再呼叫 UpdateFrame()，把深度、彩色的 VideoFrameRef 傳進去，讓他進行分析。

而這樣把新的資料傳進去後，pGrabDetector 就會開始做分析，並且根據輸入的資料，在內部產生對應的事件（event）。

以官方的範例來說，他是使用 Listener 的架構（callback function），來做資料的取得與處理，不過這邊 Heresy 是以他提供的 GetLastEvent()，來取得最後的狀態作為範例。這邊取得的資料，會是 PSLabs::IGrabEventListener::EventParams 的型別，代表 pGrabDetector 最後一次產生的事件的內容；而一般來說，是可以直接透過他的 Type，來判斷是哪一種事件。

而目前 GrabDetector 的事件有三種，分別是 GRAB_EVENT、RELEASE_EVENT 以及 NO_EVENT；主要要使用的，基本上會是前兩種事件，透過 grab 和 release，就可以用來做手部狀態的判讀、並做進一步的應用了。不過 Heresy 這邊，基本上就是把它輸出文字而已。

而由於這邊是每一個 frame 都會去做這個資料的讀取，所以如果全部都輸出的話，會讓畫面太亂，所以這邊又另外用 eLastEvent 來紀錄上一次的狀態，並且只有在狀態有變化的時候，才做輸出；這樣整個城市的輸出會乾淨很多。

而如果是要使用 listener 模式的話，基本上就會變成是事件導向的程式，只有當有事件、也就是手的狀態改變的時候，才會觸發到事件。實際上，雖然 Heresy 沒有特別提過，不過 OpenNI 2 和 NiTE 2 也是有提供這樣的模式的。

以 GrabDetector 來說，如果要使用 listener 模式的話，是要先繼承 PSLabs::IGrabEventListener，寫出一個自己的 Listener，然後在裡面實作 ProcessGrabEvent() 這個函式；下面就是一個簡單的範例：

class GrabEventListener : public PSLabs::IGrabEventListener
{
public:
  GrabEventListener(){}
 
  virtual void DLL_CALL ProcessGrabEvent( const EventParams& params )
  {
    switch( params.Type )
    {
    case PSLabs::IGrabEventListener::GRAB_EVENT:
      cout << "Grab" << endl;
      break;
 
    case PSLabs::IGrabEventListener::RELEASE_EVENT:
      cout << "Release" << endl;
      break;
 
    case PSLabs::IGrabEventListener::NO_EVENT:
      break;
    }
  }
};

可以看到，實際上 ProcessGrabEvent() 裡面做的事，和上面、放在主迴圈裡面的程式碼是相同的。

而在定義好 GrabEventListener 這個類型後，如果要使用的話，就是要在完成 GrabDetector 的初始化後，透過 AddListener() 這個函式，來指定要用這個方法來處理 GrabDetector 產生的事件。設定方法，基本上大致上就是：

GrabEventListener mEventListener;
pGrabDetector->AddListener( &mEventListener );

如果做了這樣的設定的話，那上面主迴圈裏面，本來透過 GetLastEvent() 來分析事件的「// check last event if not using listener」整段程式碼，就都可以不用了～因為當透過 pGrabDetector 的 setHandPosition() 和 UpdateFrame() 這兩個函式更新資料後，如果有觸發新的事件，pGrabDetector 就會主動去呼叫 mEventListener 的 ProcessGrabEvent() 這個函式了～