OpenNI 2 的 Kinect 驅動模組加強版

用來讀取、設定 Kinect 的上下傾角用的，適用於 Device，資料型別是 long，可以讀取也可以寫入。下面是一個使用範例：

long value;
m_device.getProperty( KINECT_DEVICE_PROPERTY_CAMERA_ELEVATION, &value );
m_device.setProperty( KINECT_DEVICE_PROPERTY_CAMERA_ELEVATION, value   1 );

m_device 是一個對應到 Kinect 的 openni::Device，透過 getProperty()，可以把目前的角度讀取出來、寫到 value 這個型別為 long 的變數裡；透過 setProperty()，則可以指定所需要的角度、來控制 Kinect 的馬達。 在上面的例子裡，就是去讀取現在的角度後、設定讓它抬高 1 度。

內部實際是去呼叫 Kinect for Windows SDK，INuiSensor 的 NuiCameraElevationGetAngle() 和 NuiCameraElevationSetAngle() 這兩個函式；詳細可以參考 MSDN 的說明（連結一、連結二）。

 

這是用來讀取 Kinect 內部的加速度感應器，用來判斷 Kinect 目前的方向的。一樣是適用於 Device，資料型別是 KVector4，裡面是四個 float，代表目前加速度的方向，如果 Kinect 是完全水平的話，他的值會是 ( 0, -1, 0, 0 )、代表指向下方。這個值只能讀取、不能設定；下面是一個簡單的讀取範例：

KVector4 vec;
m_device.getProperty( KINECT_DEVICE_PROPERTY_ACCELEROMETER, &vec );
printf( "%f, %f, %f\n", vec.x, vec.y, vec.z );

一樣，透過 Device 的 getProperty() 可以把結果寫到 vec 這個 KVector4 的變數裡面。
（注意：Heresy 沒有去處理 Kinect for Windows SDK 和 OpenNI 座標系統的問題）

內部實際是去呼叫 Kinect for Windows SDK，INuiSensor 的 NuiAccelerometerGetCurrentReading() 這個函式；詳細可以參考 MSDN 的說明（連結）。

 

這是用來設定 Kinect for Windows SDK 的「Near Mode」的功能。適用於深度影像的 VideoStream，資料型別是 OniBool（OpenNI 定義的布林變數），可以讀取也可以設定。下面是簡單的使用範例：

OniBool flag;
m_depthStream.getProperty( KINECT_DEPTH_PROPERTY_NEAR_MODE, &flag );
m_depthStream.setProperty( KINECT_DEPTH_PROPERTY_NEAR_MODE, !flag );

這邊的 m_depthStream 是對應到 Kinect for Windows 感應器深度影像的 openni::VideoStream，透過 getProperty()，可以把資料寫到 flag 這個 OniBool 的變數裡，用來判斷目前是否有開啟 Near Mode；而透過 setProperty() 則可以設定是否要切換到 Near Mode。在上面的例子裡，就是會先讀取現在的模式、然後設定成另一個模式。

內部實際是去呼叫 Kinect for Windows SDK，INuiSensor 的 NuiImageStreamGetImageFrameFlags() 和 NuiImageStreamSetImageFrameFlags() 這兩個函式；詳細可以參考 MSDN 的說明（連結一、連結二）；不過說實話，Heresy 不太確定這邊的寫法是否完全正確。